标题:探索太空的爪子
作者:Thermo
时间:6/20 12:39
大型石头的机械爪。
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这种基于微型针状设计的抓取系统(gripping system )包含有多个趾头，每个趾头有包含一大簇灵活的金属针脚构成的三个小爪子。
http://tankr.net/s/medium/128V.jpg
这这机械臂上总计有约2000枚独立小型针。同时每3个小爪子都是独立进行弯曲操控的，它非常适合抓取表面粗糙的物体。在抓去的过程中，并不需要每个爪子都完美受力，只需其中一部分对被抓取物体施加力，就能够抓起这些东西来，因为这些外太空环境本身的重力就很微弱。
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机械臂在抓取物体时，只需要靠上目标，然后调整类似脚趾头的针脚方向，就能够使针脚嵌入到目标物体的粗糙表面，从而施加里的作用。需要释放时，电缆松开，针脚也相应的松开，物体受到自身微重力，脱落。
http://tankr.net/s/medium/QGD3.jpg
目前这个原型也可能不是最终的版本，他们可能会针对针脚的结构和布局进行调整，设计针对不同形状目标的机械爪布局。
而这种微型针脚阵列夹持器设计最早是2006年 Sangbae Kim (现在MIT的研究猎豹机器人)提交给ICRA的spinybot文档中出现。他们大概是想设计一种放生攀爬系统。而这种Spinybot的灵感又可 ..
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